gnus,
Мил человек, в этой ветке, по крайней мере в этой теме, многие друг с другом знакомы лично. Вы же не представились, откуда Вы, и как звать-величать. И хотя здесь это не запрещено, как говорят "социум такой", все же Ваш ник, по смысловому и фонетическому содержанию, не сильно располагает к дискусси, хотя и позволяет угадать за ним некоторого персонажа. И лишь для того, чтобы Вы поняли, что здесь - все парни не глупые, и Ваша, не первая попытка засорить приличную тему флудом, не превратилась в назойливую привычку, добавлю к Вашим поверхностным суждениям некоторую информацию.
Вы действительно правы, что сервоприводы достаточно давно применяются в роботизированных системах, причем гораздо раньше, чем Вы указываете. Это относится практически ко всем печатным устройствам, , пробивным машинам с ЧПУ управлением, системам автоматизированного изготовления печатных плат, и к некотором дорогим промышленным многоосевым фрезерным машинам. Как правило, попытки применить сервоприводы на самодельных и низкобюджетных фрезерных станках, не приводили к положительному приросту характеристик, по сравнению с шаговыми двигателями, а зачастую становились причиной разочарования. Дело в следующих причинах:
Сервопривод, при всех его преимуществах перед шаговыми двигателями, имеет одну неприятную особенность, а именно - недоработка, либо перескок координаты,под действием моментов инерции, по отношению к команде g-code. Для минимизации этого эффекта, требуется очень грамотная настройка кривых разгона, торможения и токов удержания. Конечно, этот эффект компенсируется корректировкой по обратной связи, обеспеченной встроенным энкодером. Но если например для печатной либо пробивной машины - это не проблема - исполнительный инструмент отработает точно в указанной координате по энкодеру, то для фрезера указанная ошибка приведет к ненужному зарезу, даже если фреза затем скорректируется в правильную координату. Данная проблема на промышленных фрезерных установках решалась следующим образом - либо применением дорогущих драйверов управления, которые имели развитые алгоритмы ПИД-регулирования для предотвращения ошибки, либо включения этих возможностей в управляющую электронику станка в целом. К примеру самый маленький по мощности 100 ваттный сервопривод фирмы Fuji, в описаниях к которому производитель указывает возможность использования во фрезерных системах, стоит половину некоторых станков из соседних веток. И только новое поколение драйверов, появившихся совсем не давно, гораздо позже, указанного Вами срока, позволяют использовать их во фрезерных станках, при относительно приемлемой цене.
Но и это не главная причина того, что сервомоторы не появились в более ранних версиях Mira. Например в Mira3 - они не дали бы никакого прироста положительного эффекта, по сравнению с шаговыми, лишь привели бы к увеличению стоимости.
Дело в том, что управляющая электроника Mira3 в связке с Mach3, не умеет выдерживать установленную в g-code подачу, при непрерывной пяти-осевой. Да она собственно вообще не умеет эту подачу выдерживать. Просто значением feedRate из g-code - ограничивает скорость для каждой оси в отдельности. Это не очень существенно при индексной обработке (3+2), так как поворотные оси работают один раз в начале стратегии, но очень хорошо проявляется при непрерывном изменении вектора инструмента, например если нужно переложить поворотную ось на 60 градусов и при этом пройти фактическую дистанцию в 3 мм - можете посчитать, какой будет фактическая подача, если например для поворотной головы, mach3 установит скорость в 500 градусов в минуту из F в g-code. Если же попытаться установить в Cam feedRate много больше, то на индексной, либо в непрерывной, где будут достаточно большие дистанции, при относительно малом изменении угла - не выдержит никакой инструмент.
Так вот, управляющая электроника MiraX - умеет выдерживать установленную в g-code подачу по апоксимированной дуге, вне зависимости от величины непрерывного изменения угла на поворотных осях. Таким образом MiraX, равную дистанцию пробега фрезы пройдет практически за одинаковое время, что при индексной, что при пяти-осевой непрерывной. Вот для этого в MiraX и потребовались скоростные сервомоторы по всем осям и волновые(гармонические редукторы или GD) на поворотных. И лишь только этот комплексный подход позволит использовать все преимущества сервоприводов в полной мере, среди которых фантастическая скорость, плавность хода и великолепное качество за счет контроля координаты.
Нашел ли Дмитрий приемлемые по цене-качеству сервомоторы, мы узнаем только на выставке. Но одно знаю точно, вряд ли он станет вредить бренду Mira, выпуская недоработанную версию X, при вполне еще актуальной Mira3.
Поэтому MiraX - это не "наконец-то дошло, уже семь лет работаю на таких", а станок совершенно нового поколения, который удовлетворит чаяния всех, кто активно использует непрерывные, если конечно хватит денег. И если Mira3, некоторые пытались, хоть и не совсем корректно сравнивать с аналогами, то у MiraX - аналогов просто НЕТ. Факт - Дмитрий опять оторвался вперед, а вмести с ним и почитатели бренда. И единственно интересным вопросом сейчас остается, кто первый в России купит MiraX, научится использовать 100% возможностей и поделится впечатлениями в форуме.
