Пока все еще не придумал, как попроще рассказать об основной концепции заложенной в NC Motion (новой системе управления станком), которая призвана обеспечить постоянную подачу на дистанции, вне зависимости от типа стратегии (3+2, либо непрерывная). Слишком получается мудрено. Дело в том, что тем, кто понимает о чем речь, эти пояснения и не нужны, достаточно и той краткой информации, которую давал Дмитрий в самом начале этой темы. Мне хотелось бы доступно объяснить всем интересующимся, но тут могут возникнуть неоднозначности, по причине расхождений в терминах. Осветить эту концепцию, максимально доступным языком – оказалось не очень простой задачей. Хотя я обязательно это сделаю в ближайшее время.
Сегодня расскажу о не менее важной компоненте – установленных на MiraX сервомоторах, и раскрою некоторые связанные с этим цифры. Для начала отмечу взаимосвязь, между появлением NS Motion и установкой сервомоторов. Они потребовались для полной реализации возможностей управляющей электроники, а именно скоростных режимов, существенно отличных от Mira3, и как следствие – экстремальной динамики (разгонов и торможений).
Сервомоторы на новой Mira позволили получить более плавный ход – электрическая машина сервомотора, в отличии от шагового, не имеет физической дискретности, дискретность достигается обратной связью по встроенному энкодеру. Второй неоспоримый плюс - существенный прирост скорости, по сравнению с Mira3, от 2 до 5 раз, в зависимости от стратегий. Тут нужна оговорка – прирост скорости стал возможен не благодаря применению запредельных подач, вроде 1000 и выше, так, как это лишь ухудшат восковку, а в результате совершенно иной (чем в Mach3), концепции управления ускорениями. Вообщем “свое волшебство”. Для сравнения, были выбраны уже готовые NC файлы для Mira3, без корректировок скорости подачи.
Дмитрий пока не раскрывает марку установленных моторов, но мне удалось уточнить кое-какие цифры. Они касаются энкодеров. И так - это 16 битные абсолютные энкодеры (для тех, кто не знает “абсолютный”, отличается от “инкрементного” тем, что в каждый момент реального времени выставляет на шину данных уникальное “слово”, абсолютно определяя положение ротора, относительно статора электрической машины, в отличие от инкрементного, определяющего положение путем подсчета импульсов, относительно ссылки). Дискретность - 65535 точек на оборот, с гарантией отсутствия пропуска импульсов. Что соответствует физической точности в половину деления – 32767 точек. Пересчитаем на подачу.
Линейные оси - 2.54 мм на оборот. Отсюда точность 0.000076. Для G-Code с четырьмя знаками после запятой – 0.0001 мм.
Поворотные оси - передаточное число HD – 50. Отсюда точность 0.00022. Для G-Code - 0.0002 градуса.
Сразу оговорюсь – физическая реализация этих значений, зависит напрямую от качества пары винт-гайка, либо ШВП и допустимого заявленного люфта HD(волновых редукторов). Видно сразу, что передача, будет несколько уступать возможности моторов, но видимо Дмитрий не зря пошел на такой шаг, и в новой MiraX, мы увидим качество “передачи” близко соответствующее возможностям моторов. Пока информация о “предаче” не раскрывается.
Для себя отметил две характеристики, связанные с принятым решением.
Во-первых компенсация по обратной связи, моментов инерции деталей станка, особенно проявляющихся на экстремальных ускорениях – из этого, еще более точный и качественный восковой прототип, за более короткое время.
Во-вторых – новая фишка с базированием. Оно, как и прежде настраивается по запилам (при замене поломанной фрезы, либо раз в месяц делаю это на Mira3) с записью ссылочных значений относительно концевых датчиков, для многократного использования. Но теперь оптические датчики с точностью 0.01, подверженные кстати воздействию пыли, освещенности и температурному дрейфу, используются только для грубого определения машинного нуля, в приделах оборота энкодера. А далее по точке 0x0000, ни или 0xFFFF энкодера – вал доводится до указанного выше значения точности.
В завершении о драйверах – они имеют легкий и понятный интерфейс. Конечно, все параметры будут настроены на заводе, как оптимальные, но если кому-то потребуется больший контроль над токами ускорений и удержаний - простота настройки станет приятным сюрпризом.
Вот собственно на сегодня и все. Всем спасибо, кому было интересно. Прошу простить за многословие. Старался, как мог.
Можем публично попросить Дмитрия озвучить точность передачи (винт-гайка, швп, HD), как только это станет возможным.
Сегодня расскажу о не менее важной компоненте – установленных на MiraX сервомоторах, и раскрою некоторые связанные с этим цифры. Для начала отмечу взаимосвязь, между появлением NS Motion и установкой сервомоторов. Они потребовались для полной реализации возможностей управляющей электроники, а именно скоростных режимов, существенно отличных от Mira3, и как следствие – экстремальной динамики (разгонов и торможений).
Сервомоторы на новой Mira позволили получить более плавный ход – электрическая машина сервомотора, в отличии от шагового, не имеет физической дискретности, дискретность достигается обратной связью по встроенному энкодеру. Второй неоспоримый плюс - существенный прирост скорости, по сравнению с Mira3, от 2 до 5 раз, в зависимости от стратегий. Тут нужна оговорка – прирост скорости стал возможен не благодаря применению запредельных подач, вроде 1000 и выше, так, как это лишь ухудшат восковку, а в результате совершенно иной (чем в Mach3), концепции управления ускорениями. Вообщем “свое волшебство”. Для сравнения, были выбраны уже готовые NC файлы для Mira3, без корректировок скорости подачи.
Дмитрий пока не раскрывает марку установленных моторов, но мне удалось уточнить кое-какие цифры. Они касаются энкодеров. И так - это 16 битные абсолютные энкодеры (для тех, кто не знает “абсолютный”, отличается от “инкрементного” тем, что в каждый момент реального времени выставляет на шину данных уникальное “слово”, абсолютно определяя положение ротора, относительно статора электрической машины, в отличие от инкрементного, определяющего положение путем подсчета импульсов, относительно ссылки). Дискретность - 65535 точек на оборот, с гарантией отсутствия пропуска импульсов. Что соответствует физической точности в половину деления – 32767 точек. Пересчитаем на подачу.
Линейные оси - 2.54 мм на оборот. Отсюда точность 0.000076. Для G-Code с четырьмя знаками после запятой – 0.0001 мм.
Поворотные оси - передаточное число HD – 50. Отсюда точность 0.00022. Для G-Code - 0.0002 градуса.
Сразу оговорюсь – физическая реализация этих значений, зависит напрямую от качества пары винт-гайка, либо ШВП и допустимого заявленного люфта HD(волновых редукторов). Видно сразу, что передача, будет несколько уступать возможности моторов, но видимо Дмитрий не зря пошел на такой шаг, и в новой MiraX, мы увидим качество “передачи” близко соответствующее возможностям моторов. Пока информация о “предаче” не раскрывается.
Для себя отметил две характеристики, связанные с принятым решением.
Во-первых компенсация по обратной связи, моментов инерции деталей станка, особенно проявляющихся на экстремальных ускорениях – из этого, еще более точный и качественный восковой прототип, за более короткое время.
Во-вторых – новая фишка с базированием. Оно, как и прежде настраивается по запилам (при замене поломанной фрезы, либо раз в месяц делаю это на Mira3) с записью ссылочных значений относительно концевых датчиков, для многократного использования. Но теперь оптические датчики с точностью 0.01, подверженные кстати воздействию пыли, освещенности и температурному дрейфу, используются только для грубого определения машинного нуля, в приделах оборота энкодера. А далее по точке 0x0000, ни или 0xFFFF энкодера – вал доводится до указанного выше значения точности.
В завершении о драйверах – они имеют легкий и понятный интерфейс. Конечно, все параметры будут настроены на заводе, как оптимальные, но если кому-то потребуется больший контроль над токами ускорений и удержаний - простота настройки станет приятным сюрпризом.
Вот собственно на сегодня и все. Всем спасибо, кому было интересно. Прошу простить за многословие. Старался, как мог.
Можем публично попросить Дмитрия озвучить точность передачи (винт-гайка, швп, HD), как только это станет возможным.
Изменено:
- 24.12.2015
Спасибо. 
аллилуйя